爲(wei)了實現預浸(jin)帶 纖維纏繞(rao)過程中工藝(yi)時間、溫度及(jí)纏繞壓力的(de)最優😍組合，以(yǐ)氣缸作爲纏(chán)繞壓力的氣(qì)動控制機構(gòu)，設計了一種(zhǒng)熱塑性連續(xu)纖維纏繞機(ji)，用于簡單的(de)複合材料🙇🏻圓(yuán)環及短管在(zai)🤞線壓實固化(hua)成型。

以氣缸(gang)爲壓力執行(háng)機構，并基于(yu)預浸帶 複合(he)材料機器人(rén)成型技術提(ti)出了一種新(xīn)的計算方💋法(fa)以提高👅制品(pin)的性能。結合(hé)複合材料纏(chán)繞系統中氣(qi)壓傳動各部(bù)分功能，以及(ji)實際工作狀(zhuang)态下壓👣力無(wu)法直接檢測(cè)的情況，采用(yong)壓力傳🚶‍♀️感器(qì)檢測供壓壓(ya)力的間接檢(jian)測方法對壓(ya)輥壓力進行(hang)控制，實🏃‍♂️驗結(jie)果表明該檢(jiǎn)測壓，力值能(neng)夠滿足預浸(jìn)帶纏繞🐉機壓(ya)力的控🌍制精(jing)度要求，且其(qi)壓力波動可(kě)控制在10%以内(nei)。

雖然氣缸采(cai)用簡單的閉(bi)環控制方式(shi)可使壓力精(jing)度提高，但氣(qi)缸控制容易(yi)形成壓力遲(chí)滞、死區及氣(qì)📞體壓縮等非(fēi)線性幹擾。因(yin)此，許多學者(zhě)對這種氣動(dòng)壓力控🏒制進(jìn)行了研究。考(kǎo)慮雙氣缸力(li)反饋系統中(zhong)閥體的非線(xiàn)性滑動、氣體(ti)的壓縮性及(ji)時間延遲等(děng)影響因素，采(cai)用模糊控制(zhi)實現了機器(qi)臂的運動控(kòng)制。将傳統PID控(kòng)制🚶‍♀️與粒子群(qún)算法相結合(he)應用于氣動(dong)控制系統，實(shi)驗結果表明(ming)采用該方⭐法(fa)比PID方法瞬時(shí)反🈲應更迅速(sù)，壓力控制更(gèng)穩定。基于預(yu)⛷️浸布帶纏繞(rao)機氣動控制(zhi)特點。

一種自(zì)适應灰色預(yu)測模糊PID控制(zhì)器調節氣缸(gang)力輸出大小(xiǎo)，該方法通過(guò)灰色預測理(lǐ)論對氣缸輸(shū)出的電壓進(jin)行表征，對輸(shu)出電壓的信(xin)号變化進行(háng)正确☎️反饋，并(bing)基于此通過(guò)兩✉️個模糊推(tui)理系統調節(jie)并控制步長(zhǎng)及自整定比(bi)例因子，增強(qiang)了系統的魯(lǔ)棒性🌈與壓力(li)的穩定性。在(zai)考慮氣動傳(chuán)動過程中噪(zào)音與💚死區等(děng)傳統幹擾的(de)基礎上，針對(dui)氣缸壓輥機(jī)構在纏繞過(guò)程中産生變(bian)形而影響纏(chan)繞壓力控制(zhi)的特點，也提(ti)出基于灰色(se)預測的自适(shì)應模糊PID控制(zhi)法。爲了進一(yi)步提高壓力(li)控❤️制的精度(dù)，減小制品孔(kǒng)👉隙率，提高斜(xie)纏繞制品質(zhì)量，根據纏繞(rào)系統壓💘力控(kòng)制雙🏒輸入單(dan)輸出的特性(xing)，提出基💃🏻于參(can)數估計PID的遺(yí)忘因子遞歸(gui)最小二乘法(fa)控制方法，使(shǐ)纏繞系統轉(zhuan)變爲單輸入(rù)單輸出的線(xian)性系統，并通(tong)過實🐪時🥰更新(xin)參數控制器(qì)，調節壓輥位(wèi)置，确保斜纏(chan)位時壓輥與(yǔ)纏繞🔆層緊密(mì)接觸，實驗結(jie)果表明該方(fāng)法提高了預(yù)浸帶斜纏繞(rao)壓力的柔性(xìng)控制精度。

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